आर्किटेक्चरच्या दृष्टीकोनातून, रोबोटला तीन भाग आणि सहा प्रणालींमध्ये विभागले जाऊ शकते, त्यापैकी तीन भाग आहेत: यांत्रिक भाग (विविध क्रिया लक्षात घेण्यासाठी वापरला जातो), संवेदन भाग (अंतर्गत आणि बाह्य माहिती जाणून घेण्यासाठी वापरला जातो), नियंत्रण भाग ( विविध क्रिया पूर्ण करण्यासाठी रोबोट नियंत्रित करा). सहा प्रणाली आहेत: मानवी-संगणक परस्परसंवाद प्रणाली, नियंत्रण प्रणाली, ड्राइव्ह प्रणाली, यांत्रिक यंत्रणा प्रणाली, संवेदी प्रणाली आणि रोबोट-पर्यावरण परस्परसंवाद प्रणाली.
(1) ड्राइव्ह सिस्टम
रोबोट चालवण्यासाठी, प्रत्येक जोडासाठी एक ट्रान्समिशन डिव्हाइस स्थापित करणे आवश्यक आहे, म्हणजे, गती स्वातंत्र्याची प्रत्येक डिग्री, जी ड्राइव्ह सिस्टम आहे. ड्रायव्हिंग सिस्टम हायड्रॉलिक ट्रान्समिशन, वायवीय ट्रांसमिशन, इलेक्ट्रिक ट्रांसमिशन किंवा त्यांना एकत्रित करणारी एक व्यापक प्रणाली असू शकते; सिंक्रोनस बेल्ट्स, चेन, व्हील ट्रेन्स आणि हार्मोनिक गीअर्स यांसारख्या यांत्रिक ट्रांसमिशन यंत्रणेद्वारे थेट ड्राइव्ह किंवा अप्रत्यक्ष ड्राइव्ह असू शकते. वायवीय आणि हायड्रॉलिक ड्राइव्हच्या मर्यादांमुळे, विशेष प्रसंग वगळता, ते यापुढे प्रबळ भूमिका बजावत नाहीत. इलेक्ट्रिक सर्वो मोटर्स आणि नियंत्रण तंत्रज्ञानाच्या विकासासह, औद्योगिक रोबोट प्रामुख्याने सर्वो मोटर्सद्वारे चालवले जातात.
(2) यांत्रिक संरचना प्रणाली
औद्योगिक रोबोटच्या यांत्रिक संरचना प्रणालीमध्ये तीन भाग असतात: एक आधार, एक हात आणि शेवटचा प्रभाव. प्रत्येक भागामध्ये स्वातंत्र्याच्या अनेक अंश असतात, ज्यामुळे एक मल्टी-डिग्री-ऑफ-स्वातंत्र्य यांत्रिक प्रणाली तयार होते. जर बेस चालण्याच्या यंत्रणेसह सुसज्ज असेल तर चालणारा रोबोट तयार होईल; जर बेसमध्ये चालण्याची आणि कंबर वळवण्याची यंत्रणा नसेल, तर एकच रोबोट हात तयार होतो. हातामध्ये साधारणपणे वरचा हात, खालचा हात आणि मनगट यांचा समावेश होतो. एंड इफेक्टर हा एक महत्वाचा भाग आहे जो थेट मनगटावर बसवला जातो. हे दोन-बोटांचे किंवा बहु-बोटांचे ग्रिपर, किंवा पेंट स्प्रे गन, वेल्डिंग टूल्स आणि इतर ऑपरेटिंग टूल्स असू शकतात.
(3) संवेदी प्रणाली
सेन्सरी सिस्टममध्ये अंतर्गत आणि बाह्य पर्यावरणीय स्थितींबद्दल अर्थपूर्ण माहिती मिळविण्यासाठी अंतर्गत सेन्सर मॉड्यूल आणि बाह्य सेन्सर मॉड्यूल असतात. स्मार्ट सेन्सरच्या वापरामुळे रोबोट्सची गतिशीलता, अनुकूलता आणि बुद्धिमत्ता सुधारते. मानवी संवेदी प्रणाली बाह्य जगाची माहिती जाणून घेण्यासाठी अत्यंत कुशल आहे. तथापि, काही विशेष माहितीसाठी, सेन्सर मानवी संवेदी प्रणालीपेक्षा अधिक प्रभावी आहेत.
(4) रोबोट-पर्यावरणपरस्परसंवाद प्रणाली
रोबोट-पर्यावरण परस्परसंवाद प्रणाली ही एक प्रणाली आहे जी बाह्य वातावरणातील औद्योगिक रोबोट आणि उपकरणे यांच्यातील परस्पर संबंध आणि समन्वय लक्षात घेते. औद्योगिक यंत्रमानव आणि बाह्य उपकरणे एका कार्यात्मक युनिटमध्ये एकत्रित केली जातात, जसे की प्रक्रिया आणि उत्पादन युनिट्स, वेल्डिंग युनिट्स, असेंबली युनिट्स, इ. अर्थात, एकापेक्षा जास्त रोबोट्स, एकापेक्षा जास्त मशीन टूल्स किंवा उपकरणे, एकापेक्षा जास्त भाग स्टोरेज डिव्हाइसेस इ. देखील एकत्रित केले जाऊ शकतात. जटिल कार्ये करण्यासाठी एका कार्यात्मक युनिटमध्ये.
(५) मानव-संगणक परस्परसंवाद प्रणाली
मानवी-संगणक परस्परसंवाद प्रणाली हे एक उपकरण आहे जे ऑपरेटरला रोबोटच्या नियंत्रणात भाग घेण्यास आणि रोबोटशी संवाद साधण्यास सक्षम करते, उदाहरणार्थ, संगणकाचे मानक टर्मिनल, कमांड कन्सोल, माहिती प्रदर्शन बोर्ड, धोक्याचा सिग्नल अलार्म. , इ. सिस्टीमचा सारांश दोन श्रेणींमध्ये करता येतो: सूचना दिलेले उपकरण आणि माहिती प्रदर्शित करणारे उपकरण.
रोबोटच्या ऑपरेटिंग इंस्ट्रक्शन प्रोग्रॅम आणि सेन्सरमधून परत मिळालेल्या सिग्नलनुसार निर्धारित हालचाली आणि कार्य पूर्ण करण्यासाठी रोबोटच्या ॲक्ट्युएटरला नियंत्रित करणे हे कंट्रोल सिस्टमचे कार्य आहे. औद्योगिक रोबोटमध्ये माहिती फीडबॅक वैशिष्ट्ये नसल्यास, ती एक ओपन-लूप नियंत्रण प्रणाली आहे; माहिती फीडबॅक वैशिष्ट्ये असल्यास, ती एक बंद-लूप नियंत्रण प्रणाली आहे. नियंत्रण तत्त्वानुसार, नियंत्रण प्रणाली प्रोग्राम नियंत्रण प्रणाली, अनुकूली नियंत्रण प्रणाली आणि कृत्रिम बुद्धिमत्ता नियंत्रण प्रणालीमध्ये विभागली जाऊ शकते. नियंत्रण गतीच्या स्वरूपानुसार, नियंत्रण प्रणाली पॉइंट कंट्रोल आणि ट्रॅजेक्टोरी कंट्रोलमध्ये विभागली जाऊ शकते.
पोस्ट वेळ: डिसेंबर-15-2022
