आर्किटेक्चरच्या दृष्टिकोनातून, रोबोटला तीन भाग आणि सहा प्रणालींमध्ये विभागता येते, त्यापैकी तीन भाग आहेत: यांत्रिक भाग (विविध क्रिया साकार करण्यासाठी वापरला जातो), संवेदन भाग (अंतर्गत आणि बाह्य माहिती जाणण्यासाठी वापरला जातो), नियंत्रण भाग (विविध क्रिया पूर्ण करण्यासाठी रोबोट नियंत्रित करा). सहा प्रणाली आहेत: मानव-संगणक परस्परसंवाद प्रणाली, नियंत्रण प्रणाली, ड्राइव्ह प्रणाली, यांत्रिक यंत्रणा प्रणाली, संवेदी प्रणाली आणि रोबोट-पर्यावरण परस्परसंवाद प्रणाली.
(१) ड्राइव्ह सिस्टम
रोबोट चालवण्यासाठी, प्रत्येक जॉइंटसाठी, म्हणजेच गती स्वातंत्र्याच्या प्रत्येक अंशासाठी, एक ट्रान्समिशन डिव्हाइस स्थापित करणे आवश्यक आहे, जे ड्राइव्ह सिस्टम आहे. ड्रायव्हिंग सिस्टम हायड्रॉलिक ट्रान्समिशन, न्यूमॅटिक ट्रान्समिशन, इलेक्ट्रिक ट्रान्समिशन किंवा त्यांना एकत्रित करणारी एक व्यापक प्रणाली असू शकते; ती सिंक्रोनस बेल्ट, चेन, व्हील ट्रेन आणि हार्मोनिक गिअर्स सारख्या यांत्रिक ट्रान्समिशन यंत्रणेद्वारे डायरेक्ट ड्राइव्ह किंवा अप्रत्यक्ष ड्राइव्ह असू शकते. न्यूमॅटिक आणि हायड्रॉलिक ड्राइव्हच्या मर्यादांमुळे, विशेष प्रसंग वगळता, ते आता प्रमुख भूमिका बजावत नाहीत. इलेक्ट्रिक सर्वो मोटर्स आणि नियंत्रण तंत्रज्ञानाच्या विकासासह, औद्योगिक रोबोट प्रामुख्याने सर्वो मोटर्सद्वारे चालवले जातात.
(२) यांत्रिक रचना प्रणाली
औद्योगिक रोबोटच्या यांत्रिक संरचना प्रणालीमध्ये तीन भाग असतात: एक बेस, एक आर्म आणि एक एंड इफेक्टर. प्रत्येक भागामध्ये अनेक अंशांचे स्वातंत्र्य असते, ज्यामुळे एक बहु-अंश-स्वातंत्र्य यांत्रिक प्रणाली तयार होते. जर बेस चालण्याच्या यंत्रणेने सुसज्ज असेल तर चालणारा रोबोट तयार होतो; जर बेसमध्ये चालण्याची आणि कंबर फिरवण्याची यंत्रणा नसेल तर एकच रोबोट आर्म तयार होतो. आर्ममध्ये सामान्यतः वरचा हात, खालचा हात आणि मनगट असतो. एंड इफेक्टर हा मनगटावर थेट बसवलेला एक महत्त्वाचा भाग आहे. तो दोन बोटांचा किंवा बहु-बोटांचा ग्रिपर किंवा पेंट स्प्रे गन, वेल्डिंग टूल्स आणि इतर ऑपरेटिंग टूल्स असू शकतो.
(३) संवेदी प्रणाली
संवेदी प्रणालीमध्ये अंतर्गत आणि बाह्य पर्यावरणीय स्थितींबद्दल अर्थपूर्ण माहिती मिळविण्यासाठी अंतर्गत सेन्सर मॉड्यूल आणि बाह्य सेन्सर मॉड्यूल असतात. स्मार्ट सेन्सर्सचा वापर रोबोट्सची गतिशीलता, अनुकूलता आणि बुद्धिमत्तेची पातळी सुधारतो. मानवी संवेदी प्रणाली बाह्य जगाची माहिती समजण्यासाठी अत्यंत कुशल आहे. तथापि, काही विशेष माहितीसाठी, मानवी संवेदी प्रणालीपेक्षा सेन्सर अधिक प्रभावी असतात.
(४) रोबोट-पर्यावरणपरस्परसंवाद प्रणाली
रोबोट-पर्यावरण परस्परसंवाद प्रणाली ही एक अशी प्रणाली आहे जी बाह्य वातावरणात औद्योगिक रोबोट आणि उपकरणांमधील परस्पर संबंध आणि समन्वय साधते. औद्योगिक रोबोट आणि बाह्य उपकरणे एका कार्यात्मक युनिटमध्ये एकत्रित केली जातात, जसे की प्रक्रिया आणि उत्पादन युनिट्स, वेल्डिंग युनिट्स, असेंब्ली युनिट्स इ. अर्थात, अनेक रोबोट, अनेक मशीन टूल्स किंवा उपकरणे, अनेक भाग साठवण उपकरणे इत्यादी देखील जटिल कार्ये करण्यासाठी एका कार्यात्मक युनिटमध्ये एकत्रित केल्या जाऊ शकतात.
(५) मानव-संगणक परस्परसंवाद प्रणाली
मानवी-संगणक परस्परसंवाद प्रणाली ही एक अशी यंत्र आहे जी ऑपरेटरला रोबोटच्या नियंत्रणात सहभागी होण्यास आणि रोबोटशी संवाद साधण्यास सक्षम करते, उदाहरणार्थ, संगणकाचे मानक टर्मिनल, कमांड कन्सोल, माहिती प्रदर्शन बोर्ड, धोक्याचा सिग्नल अलार्म इ. ही प्रणाली दोन श्रेणींमध्ये सारांशित केली जाऊ शकते: सूचना दिलेले उपकरण आणि माहिती प्रदर्शन उपकरण.
नियंत्रण प्रणालीचे काम रोबोटच्या ऑपरेटिंग इंस्ट्रक्शन प्रोग्राम आणि सेन्सरमधून मिळालेल्या सिग्नलनुसार निर्धारित हालचाल आणि कार्य पूर्ण करण्यासाठी रोबोटच्या अ‍ॅक्च्युएटरवर नियंत्रण ठेवणे आहे. जर औद्योगिक रोबोटमध्ये माहिती अभिप्राय वैशिष्ट्ये नसतील तर ती एक ओपन-लूप नियंत्रण प्रणाली आहे; जर त्यात माहिती अभिप्राय वैशिष्ट्ये असतील तर ती एक बंद-लूप नियंत्रण प्रणाली आहे. नियंत्रण तत्त्वानुसार, नियंत्रण प्रणाली प्रोग्राम नियंत्रण प्रणाली, अनुकूली नियंत्रण प्रणाली आणि कृत्रिम बुद्धिमत्ता नियंत्रण प्रणालीमध्ये विभागली जाऊ शकते. नियंत्रण गतीच्या स्वरूपानुसार, नियंत्रण प्रणाली पॉइंट नियंत्रण आणि मार्ग नियंत्रणात विभागली जाऊ शकते.
पोस्ट वेळ: डिसेंबर-१५-२०२२
