मशीन भाषेत अनुप्रयोग लिहिण्यामुळे उद्भवणाऱ्या समस्यांची मालिका सोडवण्यासाठी, लोकांनी प्रथम लक्षात ठेवण्यास सोपे नसलेल्या मशीन सूचना बदलण्यासाठी मेमोनिक्स वापरण्याचा विचार केला. संगणक सूचनांचे प्रतिनिधित्व करण्यासाठी मेमोनिक्स वापरणारी ही भाषा प्रतीकात्मक भाषा म्हणतात, ज्याला असेंब्ली भाषा देखील म्हणतात. असेंब्ली भाषेत, चिन्हांद्वारे दर्शविलेली प्रत्येक असेंब्ली सूचना एकामागून एक संगणक मशीन सूचनांशी संबंधित असते; मेमरीची अडचण मोठ्या प्रमाणात कमी होते, प्रोग्राम त्रुटी तपासणे आणि सुधारणे सोपे नाही, तर सूचना आणि डेटाचे स्टोरेज स्थान संगणकाद्वारे स्वयंचलितपणे वाटप केले जाऊ शकते. असेंब्ली भाषेत लिहिलेले प्रोग्राम्स सोर्स प्रोग्राम्स म्हणतात. संगणक थेट सोर्स प्रोग्राम्स ओळखू शकत नाहीत आणि त्यावर प्रक्रिया करू शकत नाहीत. त्यांचे मशीन भाषेत भाषांतर केले पाहिजे जे संगणक काही पद्धतीने समजू शकतात आणि अंमलात आणू शकतात. हे भाषांतर कार्य करणाऱ्या प्रोग्रामला असेंब्लर म्हणतात. संगणक प्रोग्राम लिहिण्यासाठी असेंब्ली भाषा वापरताना, प्रोग्रामरना अजूनही संगणक प्रणालीच्या हार्डवेअर रचनेशी खूप परिचित असणे आवश्यक आहे, म्हणून प्रोग्राम डिझाइनच्या दृष्टिकोनातून, ते अजूनही अकार्यक्षम आणि अवजड आहे. तथापि, असेंब्ली भाषा संगणक हार्डवेअर सिस्टमशी जवळून संबंधित असल्याने, काही विशिष्ट प्रसंगी, जसे की सिस्टम कोर प्रोग्राम्स आणि रिअल-टाइम कंट्रोल प्रोग्राम्स ज्यांना उच्च वेळ आणि जागेची कार्यक्षमता आवश्यक असते, असेंब्ली भाषा आजही एक अतिशय प्रभावी प्रोग्रामिंग साधन आहे.
औद्योगिक रोबोटिक शस्त्रांसाठी सध्या कोणतेही एकीकृत वर्गीकरण मानक नाही. वेगवेगळ्या आवश्यकतांनुसार वेगवेगळे वर्गीकरण केले जाऊ शकते.
१. ड्रायव्हिंग मोडनुसार वर्गीकरण १. हायड्रॉलिक प्रकार हायड्रॉलिक चालित यांत्रिक हातामध्ये सामान्यतः हायड्रॉलिक मोटर (विविध तेल सिलेंडर, तेल मोटर्स), सर्वो व्हॉल्व्ह, तेल पंप, तेल टाक्या इत्यादी असतात ज्यामुळे एक ड्रायव्हिंग सिस्टम तयार होते आणि यांत्रिक हात चालवणारा अ‍ॅक्च्युएटर काम करतो. त्याची सामान्यतः मोठी पकड क्षमता (शेकडो किलोग्रॅम पर्यंत) असते आणि त्याची वैशिष्ट्ये कॉम्पॅक्ट रचना, गुळगुळीत हालचाल, प्रभाव प्रतिकार, कंपन प्रतिरोध आणि चांगली स्फोट-प्रूफ कामगिरी आहेत, परंतु हायड्रॉलिक घटकांना उच्च उत्पादन अचूकता आणि सीलिंग कामगिरी आवश्यक असते, अन्यथा तेल गळती पर्यावरण प्रदूषित करेल.
२. वायवीय प्रकार त्याची ड्रायव्हिंग सिस्टीम सहसा सिलेंडर, एअर व्हॉल्व्ह, गॅस टँक आणि एअर कॉम्प्रेसरपासून बनलेली असते. सोयीस्कर हवेचा स्रोत, जलद कृती, साधी रचना, कमी खर्च आणि सोयीस्कर देखभाल ही त्याची वैशिष्ट्ये आहेत. तथापि, वेग नियंत्रित करणे कठीण आहे आणि हवेचा दाब खूप जास्त असू शकत नाही, त्यामुळे पकडण्याची क्षमता कमी आहे.
३. इलेक्ट्रिक प्रकार इलेक्ट्रिक ड्राइव्ह सध्या यांत्रिक शस्त्रांसाठी सर्वात जास्त वापरली जाणारी ड्रायव्हिंग पद्धत आहे. त्याची वैशिष्ट्ये म्हणजे सोयीस्कर वीज पुरवठा, जलद प्रतिसाद, मोठी प्रेरक शक्ती (जॉइंट प्रकाराचे वजन ४०० किलोग्रॅमपर्यंत पोहोचले आहे), सोयीस्कर सिग्नल शोधणे, प्रसारण आणि प्रक्रिया करणे आणि विविध लवचिक नियंत्रण योजना स्वीकारल्या जाऊ शकतात. ड्रायव्हिंग मोटर सामान्यतः स्टेपर मोटर, डीसी सर्वो मोटर आणि एसी सर्वो मोटर (सध्या एसी सर्वो मोटर हे मुख्य ड्रायव्हिंग फॉर्म आहे) स्वीकारते. मोटरच्या उच्च गतीमुळे, रिडक्शन मेकॅनिझम (जसे की हार्मोनिक ड्राइव्ह, आरव्ही सायक्लॉइड पिनव्हील ड्राइव्ह, गियर ड्राइव्ह, स्पायरल अॅक्शन आणि मल्टी-रॉड मेकॅनिझम इ.) सहसा वापरला जातो. सध्या, काही रोबोटिक शस्त्रांनी डायरेक्ट ड्राइव्ह (डीडी) साठी रिडक्शन मेकॅनिझमशिवाय हाय-टॉर्क, लो-स्पीड मोटर्स वापरण्यास सुरुवात केली आहे, ज्यामुळे यंत्रणा सुलभ होऊ शकते आणि नियंत्रण अचूकता सुधारू शकते.
पोस्ट वेळ: सप्टेंबर-२४-२०२४
