औद्योगिक रोबोटऑटोमोबाईल उत्पादन, विद्युत उपकरणे आणि अन्न यासारख्या औद्योगिक उत्पादनात मोठ्या प्रमाणावर वापरले जातात. ते पुनरावृत्ती होणाऱ्या मशीन-शैलीतील हाताळणीच्या कामाची जागा घेऊ शकतात आणि एक प्रकारचे मशीन आहे जे विविध कार्ये साध्य करण्यासाठी स्वतःच्या शक्ती आणि नियंत्रण क्षमतेवर अवलंबून असते. ते मानवी आदेश स्वीकारू शकते आणि पूर्व-नियोजित कार्यक्रमांनुसार देखील कार्य करू शकते. आता औद्योगिक रोबोट्सच्या मूलभूत घटकांबद्दल बोलूया.
1.मुख्य भाग
मुख्य भाग म्हणजे मशीन बेस आणि अ‍ॅक्च्युएटर, ज्यामध्ये वरचा हात, खालचा हात, मनगट आणि हात यांचा समावेश आहे, ज्यामुळे एक बहु-अंश-स्वातंत्र्य यांत्रिक प्रणाली तयार होते. काही रोबोट्समध्ये चालण्याची यंत्रणा देखील असते. औद्योगिक रोबोट्समध्ये 6 अंश किंवा त्याहून अधिक स्वातंत्र्य असते आणि मनगटामध्ये साधारणपणे 1 ते 3 अंश स्वातंत्र्य असते.
औद्योगिक रोबोट्सची ड्राइव्ह सिस्टीम पॉवर सोर्सनुसार तीन श्रेणींमध्ये विभागली जाते: हायड्रॉलिक, न्यूमॅटिक आणि इलेक्ट्रिक. गरजांनुसार, या तीन प्रकारच्या ड्राइव्ह सिस्टीम एकत्रित आणि एकत्रित देखील केल्या जाऊ शकतात. किंवा ते अप्रत्यक्षपणे सिंक्रोनस बेल्ट, गियर ट्रेन आणि गिअर्स सारख्या यांत्रिक ट्रान्समिशन मेकॅनिझमद्वारे चालवले जाऊ शकतात. ड्राइव्ह सिस्टीममध्ये एक पॉवर डिव्हाइस आणि ट्रान्समिशन मेकॅनिझम असते ज्यामुळे अ‍ॅक्च्युएटर संबंधित क्रिया निर्माण करतो. या तीन मूलभूत ड्राइव्ह सिस्टीमची स्वतःची वैशिष्ट्ये आहेत. मुख्य प्रवाह म्हणजे इलेक्ट्रिक ड्राइव्ह सिस्टीम.
कमी जडत्व, उच्च टॉर्क एसी आणि डीसी सर्वो मोटर्स आणि त्यांचे सहाय्यक सर्वो ड्रायव्हर्स (एसी इन्व्हर्टर, डीसी पल्स रुंदी मॉड्युलेटर) यांच्या व्यापक स्वीकृतीमुळे. या प्रकारच्या प्रणालीला ऊर्जा रूपांतरणाची आवश्यकता नाही, वापरण्यास सोपे आहे आणि नियंत्रणासाठी संवेदनशील आहे. बहुतेक मोटर्सना त्यांच्या मागे एक अचूक ट्रान्समिशन यंत्रणा स्थापित करावी लागते: एक रिड्यूसर. त्याचे दात मोटरच्या रिव्हर्स रोटेशनची संख्या इच्छित रिव्हर्स रोटेशनपर्यंत कमी करण्यासाठी आणि एक मोठे टॉर्क डिव्हाइस मिळविण्यासाठी गियरच्या स्पीड कन्व्हर्टरचा वापर करतात, ज्यामुळे वेग कमी होतो आणि टॉर्क वाढतो. जेव्हा भार मोठा असतो, तेव्हा सर्वो मोटरची शक्ती आंधळेपणाने वाढवणे किफायतशीर नसते. योग्य गती श्रेणीमध्ये रिड्यूसरद्वारे आउटपुट टॉर्क सुधारता येतो. कमी-फ्रिक्वेन्सी ऑपरेशन अंतर्गत सर्वो मोटर उष्णता आणि कमी-फ्रिक्वेन्सी कंपनास प्रवण असते. दीर्घकालीन आणि पुनरावृत्ती होणारे काम त्याचे अचूक आणि विश्वासार्ह ऑपरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी अनुकूल नाही. अचूक रिडक्शन मोटरचे अस्तित्व सर्वो मोटरला योग्य वेगाने ऑपरेट करण्यास, मशीन बॉडीची कडकपणा मजबूत करण्यास आणि जास्त टॉर्क आउटपुट करण्यास सक्षम करते. आता दोन मुख्य प्रवाहातील रिड्यूसर आहेत: हार्मोनिक रिड्यूसर आणि आरव्ही रिड्यूसर
रोबोट कंट्रोल सिस्टीम ही रोबोटचा मेंदू आहे आणि रोबोटचे कार्य आणि कामगिरी ठरवणारा मुख्य घटक आहे. कंट्रोल सिस्टीम इनपुट प्रोग्रामनुसार ड्राइव्ह सिस्टीम आणि अ‍ॅक्च्युएटरला कमांड सिग्नल पाठवते आणि त्यावर नियंत्रण ठेवते. औद्योगिक रोबोट कंट्रोल टेक्नॉलॉजीचे मुख्य काम म्हणजे कार्यक्षेत्रातील औद्योगिक रोबोटच्या क्रियाकलापांची श्रेणी, पोश्चर आणि ट्रॅजेक्टोरीज आणि कृतींचा वेळ नियंत्रित करणे. त्यात साधे प्रोग्रामिंग, सॉफ्टवेअर मेनू ऑपरेशन, मैत्रीपूर्ण मानव-संगणक परस्परसंवाद इंटरफेस, ऑनलाइन ऑपरेशन प्रॉम्प्ट आणि सोयीस्कर वापराची वैशिष्ट्ये आहेत.
कंट्रोलर सिस्टम हा रोबोटचा गाभा आहे आणि परदेशी कंपन्या चिनी प्रयोगांशी जवळून संबंधित आहेत. अलिकडच्या वर्षांत, मायक्रोइलेक्ट्रॉनिक्स तंत्रज्ञानाच्या विकासासह, मायक्रोप्रोसेसरची कार्यक्षमता वाढत चालली आहे, तर किंमत कमी होत चालली आहे. आता बाजारात १-२ अमेरिकन डॉलर्सचे ३२-बिट मायक्रोप्रोसेसर आहेत. किफायतशीर मायक्रोप्रोसेसरने रोबोट कंट्रोलर्ससाठी नवीन विकास संधी आणल्या आहेत, ज्यामुळे कमी किमतीचे, उच्च-कार्यक्षमता असलेले रोबोट कंट्रोलर्स विकसित करणे शक्य झाले आहे. सिस्टममध्ये पुरेशी संगणकीय आणि स्टोरेज क्षमता निर्माण करण्यासाठी, रोबोट कंट्रोलर्स आता बहुतेक मजबूत एआरएम सिरीज, डीएसपी सिरीज, पॉवरपीसी सिरीज, इंटेल सिरीज आणि इतर चिप्सने बनलेले आहेत.
सध्याच्या सामान्य-उद्देशीय चिप फंक्शन्स आणि वैशिष्ट्ये किंमत, कार्य, एकत्रीकरण आणि इंटरफेसच्या बाबतीत काही रोबोट सिस्टमच्या आवश्यकता पूर्णपणे पूर्ण करू शकत नसल्यामुळे, रोबोट सिस्टमला SoC (सिस्टम ऑन चिप) तंत्रज्ञानाची आवश्यकता आहे. आवश्यक इंटरफेससह विशिष्ट प्रोसेसर एकत्रित केल्याने सिस्टमच्या परिधीय सर्किट्सची रचना सुलभ होऊ शकते, सिस्टमचा आकार कमी होऊ शकतो आणि खर्च कमी होऊ शकतो. उदाहरणार्थ, Actel संपूर्ण SoC सिस्टम तयार करण्यासाठी NEOS किंवा ARM7 च्या प्रोसेसर कोरला त्याच्या FPGA उत्पादनांवर एकत्रित करते. रोबोट तंत्रज्ञान नियंत्रकांच्या बाबतीत, त्याचे संशोधन प्रामुख्याने युनायटेड स्टेट्स आणि जपानमध्ये केंद्रित आहे आणि युनायटेड स्टेट्समध्ये DELTATAU आणि जपानमध्ये TOMORI Co., Ltd. सारखी परिपक्व उत्पादने आहेत. त्याचा मोशन कंट्रोलर DSP तंत्रज्ञानावर आधारित आहे आणि ओपन पीसी-आधारित रचना स्वीकारतो.
४. एंड इफेक्टर
एंड इफेक्टर हा मॅनिपुलेटरच्या शेवटच्या जॉइंटशी जोडलेला घटक आहे. तो सामान्यतः वस्तू पकडण्यासाठी, इतर यंत्रणांशी जोडण्यासाठी आणि आवश्यक कामे करण्यासाठी वापरला जातो. रोबोट उत्पादक सामान्यतः एंड इफेक्टर डिझाइन करत नाहीत किंवा विकत नाहीत. बहुतेक प्रकरणांमध्ये, ते फक्त एक साधा ग्रिपर प्रदान करतात. सामान्यतः एंड इफेक्टर रोबोटच्या 6 अक्षांच्या फ्लॅंजवर स्थापित केला जातो जेणेकरून दिलेल्या वातावरणात वेल्डिंग, पेंटिंग, ग्लूइंग आणि पार्ट्स लोडिंग आणि अनलोडिंग सारखी कामे पूर्ण करता येतील, जी रोबोटना पूर्ण करावी लागतात.
पोस्ट वेळ: ऑगस्ट-१८-२०२४
