औद्योगिक रोबोटमोठ्या प्रमाणावर औद्योगिक उत्पादनात वापरले जातात, जसे की ऑटोमोबाईल उत्पादन, विद्युत उपकरणे आणि अन्न. ते पुनरावृत्ती मशीन-शैलीतील हाताळणीच्या कामाची जागा घेऊ शकतात आणि एक प्रकारचे मशीन आहेत जे विविध कार्ये साध्य करण्यासाठी स्वतःच्या शक्ती आणि नियंत्रण क्षमतांवर अवलंबून असतात. हे मानवी आदेश स्वीकारू शकते आणि पूर्व-व्यवस्थित कार्यक्रमांनुसार कार्य करू शकते. आता औद्योगिक रोबोट्सच्या मूलभूत घटकांबद्दल बोलूया.
1.मुख्य शरीर
मुख्य भाग म्हणजे मशीन बेस आणि ॲक्ट्युएटर, ज्यामध्ये वरचा हात, खालचा हात, मनगट आणि हात यांचा समावेश होतो, ज्यामुळे एक मल्टी-डिग्री-ऑफ-स्वातंत्र्य यांत्रिक प्रणाली तयार होते. काही रोबोट्समध्ये चालण्याची यंत्रणा देखील असते. औद्योगिक रोबोट्समध्ये 6 अंश किंवा त्याहून अधिक स्वातंत्र्य असते आणि मनगटात सामान्यतः 1 ते 3 अंश स्वातंत्र्य असते.
औद्योगिक रोबोट्सची ड्राइव्ह सिस्टम उर्जा स्त्रोतानुसार तीन श्रेणींमध्ये विभागली गेली आहे: हायड्रॉलिक, वायवीय आणि इलेक्ट्रिक. गरजांनुसार, या तीन प्रकारच्या ड्राइव्ह सिस्टीम एकत्र आणि कंपाउंड देखील केल्या जाऊ शकतात. किंवा सिंक्रोनस बेल्ट्स, गियर ट्रेन्स आणि गीअर्स यांसारख्या यांत्रिक ट्रांसमिशन यंत्रणेद्वारे अप्रत्यक्षपणे चालविले जाऊ शकते. ड्राईव्ह सिस्टीममध्ये पॉवर डिव्हाईस आणि एक ट्रान्समिशन मेकॅनिझम आहे ज्यामुळे ॲक्ट्युएटर संबंधित क्रिया तयार करतात. या तीन मूलभूत ड्राइव्ह सिस्टमची स्वतःची वैशिष्ट्ये आहेत. मुख्य प्रवाह इलेक्ट्रिक ड्राइव्ह प्रणाली आहे.
कमी जडत्व, उच्च टॉर्क एसी आणि डीसी सर्वो मोटर्स आणि त्यांचे सपोर्टिंग सर्वो ड्रायव्हर्स (एसी इनव्हर्टर, डीसी पल्स रुंदी मॉड्युलेटर) यांच्या व्यापक स्वीकृतीमुळे. या प्रकारच्या प्रणालीला ऊर्जा रूपांतरणाची आवश्यकता नसते, वापरण्यास सोपी असते आणि नियंत्रणास संवेदनशील असते. बऱ्याच मोटर्सना त्यांच्या मागे अचूक ट्रान्समिशन यंत्रणा बसवणे आवश्यक आहे: एक रेड्यूसर. त्याचे दात गीअरच्या स्पीड कन्व्हर्टरचा वापर करून मोटारच्या रिव्हर्स रोटेशन्सची संख्या इच्छित रिव्हर्स रोटेशनच्या संख्येपर्यंत कमी करतात आणि मोठे टॉर्क डिव्हाइस मिळवतात, ज्यामुळे वेग कमी होतो आणि टॉर्क वाढतो. जेव्हा लोड मोठा असतो, तेव्हा सर्वो मोटरची शक्ती आंधळेपणाने वाढवणे किफायतशीर नसते. आउटपुट टॉर्क योग्य गती श्रेणीमध्ये रेड्यूसरद्वारे सुधारला जाऊ शकतो. सर्वो मोटर कमी-फ्रिक्वेंसी ऑपरेशन अंतर्गत उष्णता आणि कमी-फ्रिक्वेंसी कंपनास प्रवण असते. दीर्घकालीन आणि पुनरावृत्ती होणारे काम त्याचे अचूक आणि विश्वासार्ह ऑपरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी अनुकूल नाही. प्रिसिजन रिडक्शन मोटरचे अस्तित्व सर्वो मोटरला योग्य वेगाने ऑपरेट करण्यास, मशीन बॉडीची कडकपणा मजबूत करण्यास आणि अधिक टॉर्क आउटपुट करण्यास सक्षम करते. आता दोन मुख्य प्रवाहात कमी करणारे आहेत: हार्मोनिक रेड्यूसर आणि आरव्ही रेड्यूसर
रोबोट कंट्रोल सिस्टम हा रोबोटचा मेंदू आहे आणि रोबोटचे कार्य आणि कार्यप्रदर्शन निर्धारित करणारा मुख्य घटक आहे. कंट्रोल सिस्टम इनपुट प्रोग्रामनुसार ड्राइव्ह सिस्टम आणि ॲक्ट्युएटरला कमांड सिग्नल पाठवते आणि त्यावर नियंत्रण ठेवते. औद्योगिक रोबोट नियंत्रण तंत्रज्ञानाचे मुख्य कार्य कार्यक्षेत्रातील क्रियाकलाप, मुद्रा आणि मार्गक्रमण आणि औद्योगिक रोबोटच्या क्रियांची वेळ नियंत्रित करणे आहे. यात साधे प्रोग्रामिंग, सॉफ्टवेअर मेनू ऑपरेशन, मैत्रीपूर्ण मानवी-संगणक संवाद इंटरफेस, ऑनलाइन ऑपरेशन प्रॉम्प्ट आणि सोयीस्कर वापर ही वैशिष्ट्ये आहेत.
कंट्रोलर सिस्टीम हा रोबोटचा गाभा आहे आणि परदेशी कंपन्या चिनी प्रयोगांना जवळून बंद आहेत. अलिकडच्या वर्षांत, मायक्रोइलेक्ट्रॉनिक तंत्रज्ञानाच्या विकासासह, मायक्रोप्रोसेसरचे कार्यप्रदर्शन उच्च आणि उच्च झाले आहे, तर किंमत स्वस्त आणि स्वस्त झाली आहे. आता बाजारात 1-2 यूएस डॉलर्सचे 32-बिट मायक्रोप्रोसेसर आहेत. किफायतशीर मायक्रोप्रोसेसरने रोबोट कंट्रोलर्ससाठी नवीन विकासाच्या संधी आणल्या आहेत, ज्यामुळे कमी किमतीचे, उच्च-कार्यक्षमतेचे रोबोट कंट्रोलर विकसित करणे शक्य झाले आहे. सिस्टीममध्ये पुरेशी संगणन आणि स्टोरेज क्षमता असण्यासाठी, रोबोट कंट्रोलर्स आता अधिकतर मजबूत एआरएम मालिका, डीएसपी मालिका, पॉवरपीसी मालिका, इंटेल मालिका आणि इतर चिप्सचे बनलेले आहेत.
सध्याची सामान्य-उद्देशीय चिप फंक्शन्स आणि वैशिष्ट्ये किंमत, कार्य, एकत्रीकरण आणि इंटरफेसच्या बाबतीत काही रोबोट सिस्टमच्या आवश्यकता पूर्ण करू शकत नाहीत म्हणून, रोबोट सिस्टमला SoC (सिस्टम ऑन चिप) तंत्रज्ञानाची आवश्यकता आहे. आवश्यक इंटरफेससह विशिष्ट प्रोसेसर समाकलित केल्याने सिस्टमच्या परिधीय सर्किट्सचे डिझाइन सुलभ होऊ शकते, सिस्टमचा आकार कमी होतो आणि खर्च कमी होतो. उदाहरणार्थ, एक संपूर्ण SoC प्रणाली तयार करण्यासाठी Actel त्याच्या FPGA उत्पादनांवर NEOS किंवा ARM7 चा प्रोसेसर कोर समाकलित करते. रोबोट तंत्रज्ञान नियंत्रकांच्या संदर्भात, त्याचे संशोधन प्रामुख्याने युनायटेड स्टेट्स आणि जपानमध्ये केंद्रित आहे आणि तेथे प्रौढ उत्पादने आहेत, जसे की युनायटेड स्टेट्समधील DELTATAU आणि जपानमधील TOMORI Co., Ltd. त्याचा मोशन कंट्रोलर डीएसपी तंत्रज्ञानावर आधारित आहे आणि ओपन पीसी-आधारित रचना स्वीकारतो.
4. एंड इफेक्टर
एंड इफेक्टर हा मॅनिपुलेटरच्या शेवटच्या जॉइंटला जोडलेला घटक आहे. हे सामान्यतः वस्तूंचे आकलन करण्यासाठी, इतर यंत्रणांशी जोडण्यासाठी आणि आवश्यक कार्ये करण्यासाठी वापरले जाते. रोबोट उत्पादक सामान्यतः एंड इफेक्टर्स डिझाइन किंवा विकत नाहीत. बहुतेक प्रकरणांमध्ये, ते फक्त एक साधे ग्रिपर प्रदान करतात. वेल्डिंग, पेंटिंग, ग्लूइंग आणि पार्ट्स लोडिंग आणि अनलोडिंग यांसारखी कार्ये पूर्ण करण्यासाठी सामान्यतः रोबोच्या 6 अक्षांच्या फ्लँजवर एंड इफेक्टर स्थापित केला जातो, जी कार्ये पूर्ण करण्यासाठी रोबोटची आवश्यकता असते.
पोस्ट वेळ: जुलै-18-2024
