अनेक सामान्यऔद्योगिक रोबोटदोषांचे तपशीलवार विश्लेषण आणि निदान केले जाते आणि प्रत्येक दोषासाठी संबंधित उपाय प्रदान केले जातात, ज्याचा उद्देश देखभाल कर्मचारी आणि अभियंत्यांना या दोष समस्या कार्यक्षमतेने आणि सुरक्षितपणे सोडवण्यासाठी एक व्यापक आणि व्यावहारिक मार्गदर्शक प्रदान करणे आहे.
भाग १ परिचय
औद्योगिक रोबोटआधुनिक उत्पादनात महत्त्वाची भूमिका बजावतात. ते केवळ उत्पादन कार्यक्षमता सुधारत नाहीत तर उत्पादन प्रक्रियांची नियंत्रणक्षमता आणि अचूकता देखील सुधारतात. तथापि, उद्योगात या जटिल उपकरणांच्या व्यापक वापरासह, संबंधित दोष आणि देखभाल समस्या अधिकाधिक प्रमुख बनल्या आहेत. अनेक सामान्य औद्योगिक रोबोट दोष उदाहरणांचे विश्लेषण करून, आपण या क्षेत्रातील सामान्य समस्यांचे व्यापकपणे निराकरण आणि समजून घेऊ शकतो. खालील दोष उदाहरण विश्लेषणामध्ये प्रामुख्याने खालील मुख्य समस्यांचा समावेश आहे: हार्डवेअर आणि डेटा विश्वसनीयता समस्या, ऑपरेशनमध्ये रोबोट्सची अपारंपरिक कामगिरी, मोटर्स आणि ड्राइव्ह घटकांची स्थिरता, सिस्टम इनिशिएलायझेशन आणि कॉन्फिगरेशनची अचूकता आणि वेगवेगळ्या कार्यरत वातावरणात रोबोट्सची कामगिरी. काही सामान्य दोष प्रकरणांचे तपशीलवार विश्लेषण आणि प्रक्रिया करून, विविध प्रकारच्या विद्यमान देखभाल रोबोट्सच्या उत्पादकांना आणि संबंधित कर्मचाऱ्यांना उपकरणांचे वास्तविक सेवा जीवन आणि सुरक्षितता सुधारण्यास मदत करण्यासाठी उपाय प्रदान केले जातात. त्याच वेळी, दोष आणि त्याचे कारण सर्व कोनातून ओळखले जाते, जे मूलतः इतर समान दोष प्रकरणांसाठी काही उपयुक्त संदर्भ जमा करते. सध्याच्या औद्योगिक रोबोट क्षेत्रात असो किंवा भविष्यात निरोगी विकासासह स्मार्ट उत्पादन क्षेत्रात असो, फॉल्ट सेगमेंटेशन आणि सोर्स ट्रेसिंग आणि विश्वासार्ह प्रक्रिया हे नवीन तंत्रज्ञानाच्या उष्मायनात आणि स्मार्ट उत्पादनाच्या प्रशिक्षणात सर्वात महत्त्वाचे घटक आहेत.
भाग २ दोषांची उदाहरणे
२.१ ओव्हरस्पीड अलार्म प्रत्यक्ष उत्पादन प्रक्रियेत, एका औद्योगिक रोबोटमध्ये ओव्हरस्पीड अलार्म होता, ज्यामुळे उत्पादनावर गंभीर परिणाम झाला. तपशीलवार फॉल्ट विश्लेषणानंतर, समस्या सोडवली गेली. त्याच्या फॉल्ट निदान आणि प्रक्रिया प्रक्रियेची ओळख खालीलप्रमाणे आहे. रोबोट स्वयंचलितपणे ओव्हरस्पीड अलार्म आउटपुट करेल आणि कार्य अंमलबजावणी दरम्यान बंद होईल. ओव्हरस्पीड अलार्म सॉफ्टवेअर पॅरामीटर समायोजन, नियंत्रण प्रणाली आणि सेन्सरमुळे होऊ शकतो.
१) सॉफ्टवेअर कॉन्फिगरेशन आणि सिस्टम डायग्नोसिस. कंट्रोल सिस्टममध्ये लॉग इन करा आणि स्पीड आणि अॅक्सिलरेशन पॅरामीटर्स तपासा. संभाव्य हार्डवेअर किंवा सॉफ्टवेअर दोषांचे निदान करण्यासाठी सिस्टम सेल्फ-टेस्ट प्रोग्राम चालवा. सिस्टम ऑपरेशन प्रभावीपणा आणि अॅक्सिलरेशन पॅरामीटर्स सेट आणि मोजले गेले होते आणि त्यात कोणतीही असामान्यता नव्हती.
२) सेन्सर तपासणी आणि कॅलिब्रेशन. रोबोटवर बसवलेले स्पीड आणि पोझिशन सेन्सर तपासा. सेन्सर कॅलिब्रेट करण्यासाठी मानक साधनांचा वापर करा. ओव्हरस्पीड चेतावणी अजूनही येते का हे पाहण्यासाठी कार्य पुन्हा चालवा. निकाल: स्पीड सेन्सरने थोडीशी वाचन त्रुटी दर्शविली. रिकॅलिब्रेशन केल्यानंतर, समस्या अजूनही अस्तित्वात आहे.
३) सेन्सर बदलणे आणि सर्वसमावेशक चाचणी. नवीन स्पीड सेन्सर बदला. सेन्सर बदलल्यानंतर, पुन्हा एकदा सर्वसमावेशक सिस्टम स्व-चाचणी आणि पॅरामीटर कॅलिब्रेशन करा. रोबोट सामान्य स्थितीत परत आला आहे की नाही हे पडताळण्यासाठी अनेक वेगवेगळ्या प्रकारची कामे करा. निकाल: नवीन स्पीड सेन्सर स्थापित केल्यानंतर आणि कॅलिब्रेट केल्यानंतर, ओव्हरस्पीड चेतावणी पुन्हा दिसली नाही.
४) निष्कर्ष आणि उपाय. अनेक दोष निदान पद्धती एकत्रित केल्याने, या औद्योगिक रोबोटच्या ओव्हरस्पीड घटनेचे मुख्य कारण म्हणजे स्पीड सेन्सर ऑफसेट बिघाड, म्हणून नवीन स्पीड सेन्सर बदलणे आणि समायोजित करणे आवश्यक आहे[.
२.२ असामान्य आवाज रोबोटच्या ऑपरेशन दरम्यान असामान्य आवाज कमी होतो, ज्यामुळे कारखान्याच्या कार्यशाळेत उत्पादन कार्यक्षमता कमी होते.
१) प्राथमिक तपासणी. प्राथमिक निष्कर्ष यांत्रिक झीज किंवा स्नेहनाचा अभाव असू शकतो. रोबोट थांबवा आणि यांत्रिक भागांची (जसे की सांधे, गीअर्स आणि बेअरिंग्ज) सविस्तर तपासणी करा. झीज किंवा घर्षण आहे की नाही हे अनुभवण्यासाठी रोबोटचा हात हाताने हलवा. निकाल: सर्व सांधे आणि गीअर्स सामान्य आहेत आणि स्नेहन पुरेसे आहे. म्हणून, ही शक्यता नाकारता येत नाही.
२) पुढील तपासणी: बाह्य हस्तक्षेप किंवा कचरा. रोबोटच्या सभोवतालचा परिसर आणि हालचालीचा मार्ग तपशीलवार तपासा की तेथे काही बाह्य वस्तू किंवा कचरा आहे का. रोबोटचे सर्व भाग साफ करा आणि स्वच्छ करा. तपासणी आणि साफसफाई केल्यानंतर, स्त्रोताचा कोणताही पुरावा आढळला नाही आणि बाह्य घटक वगळण्यात आले.
३) पुनर्तपासणी: असमान भार किंवा ओव्हरलोड. रोबोट आर्म आणि टूल्सच्या लोड सेटिंग्ज तपासा. रोबोट स्पेसिफिकेशनमध्ये शिफारस केलेल्या भाराशी प्रत्यक्ष भाराची तुलना करा. असामान्य आवाज आहेत का ते पाहण्यासाठी अनेक लोड टेस्ट प्रोग्राम चालवा. निकाल: लोड टेस्ट प्रोग्राम दरम्यान, असामान्य आवाज लक्षणीयरीत्या वाढला होता, विशेषतः जास्त भाराखाली.
४) निष्कर्ष आणि उपाय. सविस्तर ऑन-साइट चाचण्या आणि विश्लेषणाद्वारे, लेखकाचा असा विश्वास आहे की रोबोटच्या असामान्य आवाजाचे मुख्य कारण असमान किंवा जास्त भार आहे. उपाय: भार समान रीतीने वितरित केला जाईल याची खात्री करण्यासाठी कामाची कामे पुन्हा कॉन्फिगर करा. प्रत्यक्ष भाराशी जुळवून घेण्यासाठी या रोबोट आर्म आणि टूलच्या पॅरामीटर सेटिंग्ज समायोजित करा. समस्या सोडवली गेली आहे याची पुष्टी करण्यासाठी सिस्टमची पुन्हा चाचणी करा. वरील तांत्रिक माध्यमांनी रोबोटच्या असामान्य आवाजाची समस्या सोडवली आहे आणि उपकरणे सामान्यपणे उत्पादनात ठेवता येतात.
२.३ उच्च मोटर तापमानाचा अलार्म चाचणी दरम्यान रोबोट अलार्म करेल. अलार्मचे कारण म्हणजे मोटर जास्त गरम झाली आहे. ही स्थिती संभाव्य फॉल्ट स्थिती आहे आणि रोबोटच्या सुरक्षित ऑपरेशन आणि वापरावर परिणाम करू शकते.
१) प्राथमिक तपासणी: रोबोट मोटरची कूलिंग सिस्टम. मोटरचे तापमान खूप जास्त आहे ही समस्या लक्षात घेऊन, आम्ही मोटरची कूलिंग सिस्टम तपासण्यावर लक्ष केंद्रित केले. ऑपरेशनचे टप्पे: रोबोट थांबवा, मोटर कूलिंग फॅन सामान्यपणे कार्यरत आहे की नाही ते तपासा आणि कूलिंग चॅनेल ब्लॉक आहे की नाही ते तपासा. निकाल: मोटर कूलिंग फॅन आणि कूलिंग चॅनेल सामान्य आहेत आणि कूलिंग सिस्टमची समस्या नाकारली जाते.
२) मोटर बॉडी आणि ड्रायव्हरची पुढील तपासणी करा. मोटर किंवा त्याच्या ड्रायव्हरमधील समस्या देखील उच्च तापमानाचे कारण असू शकतात. ऑपरेशनचे टप्पे: मोटर कनेक्शन वायर खराब झाली आहे की सैल आहे ते तपासा, मोटरच्या पृष्ठभागाचे तापमान शोधा आणि मोटर ड्रायव्हरद्वारे करंट आणि व्होल्टेज वेव्हफॉर्म आउटपुट तपासण्यासाठी ऑसिलोस्कोप वापरा. निकाल: असे आढळून आले की मोटर ड्रायव्हरद्वारे करंट वेव्हफॉर्म आउटपुट अस्थिर होता.
३) निष्कर्ष आणि उपाय. निदानात्मक चरणांच्या मालिकेनंतर, आम्ही रोबोट मोटरच्या उच्च तापमानाचे कारण निश्चित केले. उपाय: अस्थिर मोटर ड्रायव्हर बदला किंवा दुरुस्त करा. बदली किंवा दुरुस्ती केल्यानंतर, समस्या सोडवली गेली आहे की नाही याची पुष्टी करण्यासाठी सिस्टमची पुन्हा चाचणी करा. बदली आणि चाचणी केल्यानंतर, रोबोटने सामान्य ऑपरेशन पुन्हा सुरू केले आहे आणि मोटरच्या अतितापमानाचा कोणताही अलार्म नाही.
२.४ इनिशिएलायझेशन एरर प्रॉब्लेम डायग्नोसिस अलार्म जेव्हा एखादा इंडस्ट्रियल रोबोट रीस्टार्ट होतो आणि इनिशिएलायझेशन करतो, तेव्हा अनेक अलार्म फॉल्ट होतात आणि फॉल्टचे कारण शोधण्यासाठी फॉल्ट डायग्नोसिस आवश्यक असते.
१) बाह्य सुरक्षा सिग्नल तपासा. सुरुवातीला असा संशय आहे की तो असामान्य बाह्य सुरक्षा सिग्नलशी संबंधित आहे. रोबोटच्या बाह्य सुरक्षा सर्किटमध्ये समस्या आहे की नाही हे निश्चित करण्यासाठी "पुट इन ऑपरेशन" मोडमध्ये प्रवेश करा. रोबोट "चालू" मोडमध्ये चालू आहे, परंतु ऑपरेटर अजूनही चेतावणी दिवा काढू शकत नाही, ज्यामुळे सुरक्षा सिग्नल गमावण्याची समस्या दूर होते.
२) सॉफ्टवेअर आणि ड्रायव्हर तपासणी. रोबोटचे कंट्रोल सॉफ्टवेअर अपडेट केले आहे की फाइल्स गहाळ आहेत ते तपासा. मोटर आणि सेन्सर ड्रायव्हर्ससह सर्व ड्रायव्हर्स तपासा. असे आढळून आले की सॉफ्टवेअर आणि ड्रायव्हर्स सर्व अद्ययावत आहेत आणि कोणत्याही गहाळ फाइल्स नाहीत, म्हणून हे निश्चित केले जाते की ही समस्या नाही.
३) रोबोटच्या स्वतःच्या नियंत्रण प्रणालीमुळे दोष आला आहे का ते निश्चित करा. टीच पेंडेंटच्या मुख्य मेनूमध्ये "पुट इन ऑपरेशन → आफ्टर-सेल्स सर्व्हिस → पुट इन ऑपरेशन मोड" निवडा. अलार्म माहिती पुन्हा तपासा. रोबोटची पॉवर चालू करा. फंक्शन सामान्य स्थितीत परत आले नसल्यामुळे, रोबोटमध्येच दोष आहे हे निश्चित केले जाऊ शकते.
४) केबल आणि कनेक्टर तपासा. रोबोटला जोडलेल्या सर्व केबल्स आणि कनेक्टर्स तपासा. कोणतेही नुकसान किंवा सैलपणा नाही याची खात्री करा. सर्व केबल्स आणि कनेक्टर्स शाबूत आहेत आणि दोष येथे नाही.
५) CCU बोर्ड तपासा. अलार्म प्रॉम्प्टनुसार, CCU बोर्डवर SYS-X48 इंटरफेस शोधा. CCU बोर्ड स्टेटस लाईटचे निरीक्षण करा. CCU बोर्ड स्टेटस लाईट असामान्यपणे प्रदर्शित होत असल्याचे आढळले आणि CCU बोर्ड खराब झाल्याचे निश्चित झाले. ६) निष्कर्ष आणि उपाय. वरील ५ पायऱ्यांनंतर, समस्या CCU बोर्डमध्ये असल्याचे निश्चित झाले. तोडगा म्हणजे खराब झालेले CCU बोर्ड बदलणे. CCU बोर्ड बदलल्यानंतर, ही रोबोट सिस्टीम सामान्यपणे वापरली जाऊ शकते आणि सुरुवातीचा एरर अलार्म रद्द करण्यात आला.
२.५ रिव्होल्यूशन काउंटर डेटा लॉस डिव्हाइस चालू केल्यानंतर, एका रोबोट ऑपरेटरने "SMB सिरीयल पोर्ट मापन बोर्ड बॅकअप बॅटरी गमावली आहे, रोबोट रिव्होल्यूशन काउंटर डेटा गमावला आहे" असे प्रदर्शित केले आणि तो शिकवण्याच्या पेंडंटचा वापर करू शकला नाही. ऑपरेटिंग त्रुटी किंवा मानवी हस्तक्षेप यासारखे मानवी घटक सहसा जटिल सिस्टम बिघाडाची सामान्य कारणे असतात.
१) दोष विश्लेषणापूर्वी संवाद. रोबोट सिस्टमची दुरुस्ती अलीकडेच झाली आहे का, इतर देखभाल कर्मचारी किंवा ऑपरेटर बदलले आहेत का आणि असामान्य ऑपरेशन्स आणि डीबगिंग केले गेले आहे का ते विचारा.
२) सामान्य ऑपरेटिंग मोडशी विसंगत असलेल्या कोणत्याही क्रियाकलाप शोधण्यासाठी सिस्टमच्या ऑपरेशन रेकॉर्ड आणि लॉग तपासा. कोणत्याही स्पष्ट ऑपरेटिंग त्रुटी किंवा मानवी हस्तक्षेप आढळला नाही.
३) सर्किट बोर्ड किंवा हार्डवेअर बिघाड. कारणाचे विश्लेषण: कारण त्यात "SMB सिरीयल पोर्ट मापन बोर्ड" समाविष्ट आहे, हे सहसा थेट हार्डवेअर सर्किटशी संबंधित असते. वीज पुरवठा डिस्कनेक्ट करा आणि सर्व सुरक्षा प्रक्रियांचे पालन करा. रोबोट कंट्रोल कॅबिनेट उघडा आणि SMB सिरीयल पोर्ट मापन बोर्ड आणि इतर संबंधित सर्किट तपासा. सर्किट कनेक्टिव्हिटी आणि अखंडता तपासण्यासाठी चाचणी साधन वापरा. जळणे, तुटणे किंवा इतर असामान्यता यासारखे स्पष्ट भौतिक नुकसान तपासा. तपशीलवार तपासणीनंतर, सर्किट बोर्ड आणि संबंधित हार्डवेअर सामान्य असल्याचे दिसून येते, कोणतेही स्पष्ट भौतिक नुकसान किंवा कनेक्शन समस्या नाहीत. सर्किट बोर्ड किंवा हार्डवेअर बिघाड होण्याची शक्यता कमी आहे.
४) बॅकअप बॅटरीची समस्या. वरील दोन्ही पैलू सामान्य दिसत असल्याने, इतर शक्यतांचा विचार करा. टीच पेंडेंटमध्ये स्पष्टपणे नमूद केले आहे की "बॅकअप बॅटरी हरवली आहे", जे पुढील फोकस बनते. कंट्रोल कॅबिनेट किंवा रोबोटवर बॅकअप बॅटरीचे विशिष्ट स्थान शोधा. बॅटरी व्होल्टेज तपासा. बॅटरी इंटरफेस आणि कनेक्शन अखंड आहे का ते तपासा. असे आढळून आले की बॅकअप बॅटरी व्होल्टेज सामान्य पातळीपेक्षा लक्षणीयरीत्या कमी होता आणि जवळजवळ कोणतीही उर्जा शिल्लक नव्हती. बॅकअप बॅटरीच्या बिघाडामुळे बिघाड होण्याची शक्यता आहे.
५) उपाय. मूळ बॅटरीप्रमाणेच मॉडेल आणि स्पेसिफिकेशनची नवीन बॅटरी खरेदी करा आणि उत्पादकाच्या सूचनांनुसार ती बदला. बॅटरी बदलल्यानंतर, हरवलेला किंवा खराब झालेला डेटा पुनर्प्राप्त करण्यासाठी उत्पादकाच्या सूचनांनुसार सिस्टम इनिशिएलायझेशन आणि कॅलिब्रेशन करा. बॅटरी बदलल्यानंतर आणि इनिशिएलायझेशन केल्यानंतर, समस्येचे निराकरण झाले आहे याची खात्री करण्यासाठी एक व्यापक सिस्टम चाचणी करा.
६) सविस्तर विश्लेषण आणि तपासणीनंतर, सुरुवातीला संशयित ऑपरेशनल त्रुटी आणि सर्किट बोर्ड किंवा हार्डवेअर बिघाड नाकारण्यात आले आणि शेवटी असे आढळून आले की ही समस्या अयशस्वी बॅकअप बॅटरीमुळे झाली आहे. बॅकअप बॅटरी बदलून आणि सिस्टम पुन्हा सुरू करून आणि कॅलिब्रेट करून, रोबोटने सामान्य ऑपरेशन पुन्हा सुरू केले आहे.
भाग ३ दैनिक देखभालीच्या शिफारसी
औद्योगिक रोबोट्सचे स्थिर ऑपरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी दैनंदिन देखभाल ही गुरुकिल्ली आहे आणि खालील मुद्दे साध्य केले पाहिजेत. (१) नियमित स्वच्छता आणि स्नेहन औद्योगिक रोबोटचे मुख्य घटक नियमितपणे तपासा, धूळ आणि परदेशी पदार्थ काढून टाका आणि घटकांचे सामान्य ऑपरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी वंगण घाला.
(२) सेन्सर कॅलिब्रेशन रोबोटच्या सेन्सर्सना नियमितपणे कॅलिब्रेट करा जेणेकरून ते अचूक हालचाल आणि ऑपरेशन सुनिश्चित करण्यासाठी डेटा अचूकपणे मिळवतील आणि अभिप्राय देतील.
(३) फास्टनिंग बोल्ट आणि कनेक्टर तपासा. रोबोटचे बोल्ट आणि कनेक्टर सैल आहेत का ते तपासा आणि यांत्रिक कंपन आणि अस्थिरता टाळण्यासाठी त्यांना वेळेवर घट्ट करा.
(४) केबल तपासणी सिग्नल आणि पॉवर ट्रान्समिशनची स्थिरता सुनिश्चित करण्यासाठी केबलमध्ये झीज, क्रॅक किंवा डिस्कनेक्शनसाठी नियमितपणे तपासा.
(५) सुटे भागांची यादी विशिष्ट संख्येने प्रमुख सुटे भाग ठेवा जेणेकरून आपत्कालीन परिस्थितीत दोषपूर्ण भाग वेळेत बदलता येतील आणि डाउनटाइम कमी होईल.
भाग ४ निष्कर्ष
दोषांचे निदान करण्यासाठी आणि शोधण्यासाठी, औद्योगिक रोबोट्सच्या सामान्य दोषांना हार्डवेअर दोष, सॉफ्टवेअर दोष आणि रोबोट्सच्या सामान्य दोष प्रकारांमध्ये विभागले आहे. औद्योगिक रोबोटच्या प्रत्येक भागाचे सामान्य दोष आणि उपाय आणि खबरदारी सारांशित केली आहे. वर्गीकरणाच्या तपशीलवार सारांशाद्वारे, आपण सध्याच्या औद्योगिक रोबोट्सच्या सर्वात सामान्य दोष प्रकारांना अधिक चांगल्या प्रकारे समजून घेऊ शकतो, जेणेकरून जेव्हा दोष येतो तेव्हा आपण त्याचे कारण लवकर निदान करू शकतो आणि शोधू शकतो आणि ते चांगल्या प्रकारे राखू शकतो. ऑटोमेशन आणि बुद्धिमत्तेकडे उद्योगाच्या विकासासह, औद्योगिक रोबोट्स अधिकाधिक महत्वाचे होत जातील. बदलत्या वातावरणाशी जुळवून घेण्यासाठी समस्या सोडवण्याची क्षमता आणि गती सतत सुधारण्यासाठी शिकणे आणि सारांश देणे खूप महत्वाचे आहे. मला आशा आहे की या लेखाचे औद्योगिक रोबोट्सच्या क्षेत्रातील संबंधित व्यावसायिकांसाठी एक विशिष्ट संदर्भ महत्त्व असेल, जेणेकरून औद्योगिक रोबोट्सच्या विकासाला चालना मिळेल आणि उत्पादन उद्योगाला चांगली सेवा मिळेल.
पोस्ट वेळ: नोव्हेंबर-२९-२०२४
